فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت۱
۱-۱- مقدمه ۱
۲-۱- تاریخچه ۱
۳-۱- تعریف ربات ۲
۴-۱- کارگاه Work life 20003
۱-۴-۱- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها۴
۲-۴-۱- جوشکاری و سلامتی۵
۳-۴-۱- مدیریت منابع انسانـی۶
۵-۱- درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ۸
۶-۱- مزایای استفاده از ربات در صنعت۸
۱-۶-۱-۱٫ کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ۹
۲-۶-۱- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ۹
۳-۶-۱- کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری۱۰
۴-۶-۱- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن ۱۰
۵-۶-۱- کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ……………………………………….. ۱۰
۷-۱- تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید ……………………….. ۱۱
۱-۷-۱- مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period)……………… 12
۲-۷-۱- سود سرمایه گذاری (Return on Investiment ROI)……… 12
فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی ……………………………………….. ۱۴
۱-۲- مقدمه ………………………………………………………………………………………………………. ۱۴
۲-۲- اجزای رباتهای صنعتی ………………………………………………………………………… ۱۵
۲-۲-۱- واحد مکانیکی ………………………………………………………………………………………… ۱۵
۲-۲-۲- کنترل کننده(Contoroller) …………………………………………………………… ۲۸
۲-۲-۲-۱- رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)… 29
۲-۲-۲-۲- رباتهای با مسیر پیوسته ………………………………………………………….. ۳۰
۳-۲-۲-۲- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته …………………………. ۳۱
۴-۲-۲-۲- رباتهای با مسیر کنترل شده ……………………………………………….. ۳۱
۳-۲-۲- منبع قدرت (Power supply) ………………………………………………………… ۳۲
۱-۳-۲-۲- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت……………………………. ۳۸
۴-۱-۲- حساسه ها (sensors) ……………………………………………………………………….. 40
۱-۴-۱-۲- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors)……………….. 41
۲-۴-۱-۲حساسه های لامسه ای (Touch sensors) …………………………………………… ۴۱
۳-۴-۱-۲- حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) …………………………………………………………………… 42
۴-۴-۱-۲- حساسه های مکان و حرکت ……………………………………………………………………………………………… ۴۲
۵-۴-۱-۲- حساسه های بینایی …………………………………………………………………………………………………………. ۴۳
۲-۲- شکل هندسی بازو………………………………………………………………………………….. ۴۴
۳-۳- تعاریف و اصطلاحات فنی ………………………………………………………………….. ۴۶
۱-۳-۲- درجات آزادی …………………………………………………………………………………….. ۴۶
۲-۳-۲- فضای کاری ربات (work space)……………………………………………………… 46
۳-۳-۲- بار مجاز(pag load) …………………………………………………………………………. 47
۴-۳-۲- سرعت ربات …………………………………………………………………………………….. ۴۷
۵-۳-۲- دقت (Auuracy) ………………………………………………………………………………. 47
۶-۳-۲- تکرارپذیری(Repeatabilty) …………………………………………………………… 47
۴-۲-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه ۴۷
فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار………………………………………………. ۴۹
۱-۳- مشخصههای عمومی………………………………………………………………………………. ۴۹
۲-۳- بازوی مکانیکی ……………………………………………………………………………………… ۵۰
۱-۲-۳- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو……………………………………………………….. ۵۱
۲-۲-۳- درجات آزادی ……………………………………………………………………………………… ۵۲
۳-۲-۳- تکرارپذیری ………………………………………………………………………………………… ۵۲
۴-۲-۳- بار مجاز(Pag load) ………………………………………………………………………… 52
۵-۲-۳- سرعت حرکت …………………………………………………………………………………….. ۵۲
۶-۲-۳- سیستم محرک ……………………………………………………………………………………. ۵۳
۷-۲-۳- دقت در مکانیابی نقاط ……………………………………………………………………… ۵۳
۸-۲-۳- موارد متفرقه …………………………………………………………………………………….. ۵۴
۳-۳- سیستم کنترل ………………………………………………………………………………………. ۵۴
۱-۳-۳- سخت افزار …………………………………………………………………………………………… ۵۴
۱-۱-۳-۳- محورهای حرکتی ………………………………………………………………………….. ۵۴
۲-۱-۳-۳- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه………. ۵۴
۳-۱-۳-۳- ذخیره سازی جانبی برنامه ها …………………………………………………… ۵۵
۴-۱-۳-۳- مرتبط سازی بوسیله بردها……………………………………………………………………………………………….. ۵۵
۲-۳-۳- نرم افزار …………………………………………………………………………………………… ۵۵
۱-۲-۳-۳- روش های برنامه ریزی ربات…………………………… ۵۶
۲-۲-۳-۳- روش برنامه ریزی راهنمایی………………… ۵۶
۳-۲-۳-۳- روش برنامه ریزی (work through)…………………………………………… 57
۴-۲-۳-۳- روش برنامهریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامهنویسی بصورت همزمان ۵۸
۵-۲-۳-۳- عوامل عمومی مؤثر در برنامهریزی ربات………………………………… ۵۸
۴-۳- ویژگی های سیستم جوشکاری……………………………………………………………… ۵۹
۱-۴-۳- توانایی چند عملیاتی بودن ………………………………………………………………. ۵۹
۲-۴-۳- کنترل خودکار ولتاژ ………………………………………………………………………….. ۵۹
۳-۴-۳- تصحیح مسیر درز جوش …………………………………………………………………. ۶۱
۴-۴-۳- مشخص کردن برخورد ………………………………………………………………………. ۶۱
۵-۳- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری ……………………………. ۶۱
۶-۳- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ………………. ۶۳
فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونهای از ربات جوشکار……….. ۶۴
۴-۱- مقدمه……………………………………………………………………………………………………….. ۶۴
۲-۴- آشنایی با CWS……………………………………………………………………………………. 64
۳-۴- CWSچگونه کار میکند؟ ………………………………………………………………………. ۶۵
۴-۴- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator …………………………………………… 66
۱-۴-۴- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM …………………………………………………. ۶۶
۲-۴-۴- امکانات دستگاه ETS-OIM …………………………………………………………….. 67
۳-۴-۴- ویژگی های فنی دستگاه …………………………………………………………………… ۶۷
۴-۴-۴- اجزای متعلقات شبیه ساز …………………………………………………………………. ۶۸
۵-۴-۴- روش کار و انتخاب حالت …………………………………………………………………. ۶۹
۶-۴-۴- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ………………………. 70
۵-۴- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ……………………………………………………. ۷۱
فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :۷۹
۱-۵ طراحی مکانیزم : ۷۹
۱-۱-۵ : طراحی مکانیزم اصلی : ۷۹
۲-۱-۵ طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ : ۸۲
۳-۱-۵ طراحی مکانیزم گریپ : ۸۳
۲- ۵ * طراحی اجزاء اولیه * ۸۵
۱ – ۲ – ۵ – مشخصات کلی : ۸۵
۲-۲-۵ : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی : ۸۶
۳-۲-۵ طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ ۹۰
۳-۵- طراحی مدار سیستم‌های عمل‌کننده (هیدرولیک) ۹۳
۱-۳-۵ شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک ۹۳
۲-۳-۵ طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم ۹۴
۳-۳-۵ طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C ۹۵
۴-۳-۵ طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A ۹۶
۵-۳-۵ طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) ۹۸
۶-۳-۵ طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ ۹۹
منابع۱۰۲