فصل اوّّل. ۳
مقدمه ۴
کارهای دستی. ۴
تعریف بازوی مکانیکی : ۷
۲ – اتوماسیون نرم : ۷
جدول ۱-۱ : مقایسه بین اتو ماسیون نرم و سخت و کار انسان. ۸
در جدول ۲-۱ عملکرد روبات و انسان با هم مقایسه شده است : ۸
جدول ۳ـ۱ : کار برد روبات در صنعت.. ۹
فصل دوّم ساختمان روبات.. ۱۱
۱-۲ – مقدمه : ۱۱
۲-۲ سیستمهای روبات صنعتی : ۱۱
مجموعه اندامهای مکانیکی : ۱۱
۲ – سیستم نیروی محرکه یا کار انداز : ۱۲
( I ) – سیستم بادی یا پنوماتیک : ۱۲
(I I ) – سیستم روغنی یا هیدرولیک : ۱۳
(I I I) – سیستم برقی : ۱۳
الف – موتورهای پله ای : ۱۳
ب : موتورهای سرو یا خود تنظیم : (Servo) : 14
جدول ۱-۲ مقایسه ای است بین برتریهای استفاده این سه نوع سیستم نیروی محرکه . ۱۴
۳ـ سیستم انتقال نیرو : ۱۵
۴- سنسور یا سیستم حسی : ۱۶
۵- دستگاه کنترلر و با کامپیوتر روبات : ۱۶
۳-۲- پیکره روبات : ۱۷
کنترل نقطه به نقطه متوالی : ۱۸
کنترل نقطه به نقطه نا هماهنگ : ۱۹
کنترل نقطه به نقطه هماهنگ نهایی: ۱۹
۲-۳-۳- کنترل مسیر پیوسته : ۱۹
فصل سوم نحوه کنترل روبات.. ۲۲
۱-۳– مقدمه : ۲۲
۲-۳– کنترل غیر قابل بازخور یا فید بک : ۲۲
الف – کنترل ایست مکانیکی : ۲۳
ب – کنترل نقطه به نقطه : ۲۳
۳-۳– کنترل خود تنظیم یا سرو کنترل : ۲۳
۱-۳-۳- کنترل نقطه به نقطه : ۲۴
فصل چهارم راههای مختلف برنامه ریزی روبات.. ۲۵
۱-۴ – مقدمه : ۲۶
۲-۴ – روشهای مختلف برنامه ریزی روبات : ۲۶
(I)- برنامه ریزی دستی : ۲۷
(II)- برنامه ریزی هدایت مستقیم : ۲۷
(III)- برنامه ریزی مسیر حرکت روبات : ۲۷
(IV)- برنامه ریزی روبات خارج از خط تولید : ۲۸
۳-۴ – مشکلات اصلی در برنامه نویسی روبات : ۲۹
۴-۴ – برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی روبات : ۳۰
فصل پنجم سنسورهای روبات.. ۳۲
۱-۵ – مقدمه : ۳۲
۲-۵ – سنسورهای لامسه : ۳۴
۱-۲-۵ – سنسورهای تماسی : ۳۴
۲-۲-۵ – سنسورهای لمس کننده : ۳۴
۳-۲-۵ – سنسورهای لغزشی : ۳۵
۳-۵ – سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد : ۳۵
۱-۳-۵ – سنسورهای اثر هال بدون برخورد : ۳۶
۲-۳-۵ – سنسورهای اندوکتیو بدون برخورد : ۳۶
۳-۳-۵ – سنسورهای خازنی بدون برخورد : ۳۷
۴-۳-۵ – سنسورهای نوری بدون برخورد : ۳۷
۵-۳-۵ – سنسورهای پنوماتیکی بدون برخورد : ۳۸
۴-۵ – سنسورهای برد سنج : ۳۸
۱-۴-۵ – سنسورهای برد سنج ما فوق صوت : ۳۹
۲-۴-۵ – سنسورهای برد سنج نوری : ۴۰
الف : سنسورهای نوری مثلث بندی : ۴۰
ب : سنسورهای نوری زمان پرواز : ۴۰
فصل ششم مسایل اقتصادی و مالی روبات.. ۴۰
۱-۶ – مقدمه : ۴۰
۲-۶ – تعداد روباتها در کشورهای صنعتی : ۴۱
۳-۶ – توجه مالی سیستم روباتیک : ۴۱
برگشت سرمایه : ۴۱
۲-قیمت هر واحد : ۴۳
(I)کارگر معمولی : ۴۴
(II) سیستم اتوماسیون نرم : ۴۴
(III) سیستم اتوماسیون سخت : ۴۴