مقدمه ۵
۱٫ دیدگاههای پیشنهادی و عملیات مربوطه ۸
۲٫ ردیابی ماشین در زمان حقیقی ۱۲
۱-۲ قطعه قطعه کردن تصویر ۱۳
۲-۲ فرضیه ساختن ۱۵
۳-۲ بررسی فرضیه ها (الگوریتم طبقه بندی فرضیات) ۱۷
۴-۲ نتایج ردیابی ۲۱
۳٫ انسجام دادن مسیریابی و ردیابی ۲۳
۱-۳ استدلال احتمالی A 24
۲-۳ ساختار مسیریابی ۲۷
۳٫ نــتیجـه گـیـری ۲۸
منـابــع و مــاخـذ ۳۰
فهرست اشکال
عنوان شکل صفحه

شکل ۱ ۱۴
شکل ۲ ۱۶
شکل ۳ ۱۶
شکل ۴ ۱۹
شکل ۵ ۲۰
شکل ۶ ۲۲
شکل ۷ ۲۹

مقـدمـه
در دهه ی گذشته ، در واقع پیشرفت گسترده ای در زمینه ردیابی و تشخیص اجسام صورت گرفته است . با این وجود بسیاری از الگوریتم های ردیابی اجسام یکسری ترکیبات پرهزینه ای را مثل معیار lone’s با خصوصیات ثابت متحمل می شوند ، گرچه قدرت محاسبات کامپیوتر به طرز چشمگیری بهبود یافته است اما هنوز چنین دیدگاهها و روش هایی محتاج یکسری محاسبات کامپیوتری دقیق و بیشتری برای کاربردهایی با زمان حقیقی هستند.
این سیستم ردیابی با زمان حقیقی حیطه ی پژوهشی گسترده و مهمی دارد و از سیستم کاربردی مفید و سودمندی همچون سیستم اخطار دهنده تصادف رو در روی ماشین ها (شاخ به شاخ شدن) برخوردار است سیستم اخطار دهنده ی تصادف به راننده مانع های سرجاده را نشان می دهد و اورا از تصادف احتمالی آگاه می کند .
این سیستم ردیابی براساس دیدن است و این الگوریتم مسیریاب می تواند برای بهبود کارکرد هشدار برخورد بسیار مثمر ثمر باشند. به عنوان مثال بسیاری از سنسورهای LIDAR به خاطر بررسی مکانیکی و بررسی قبلی اطلاعات و فرآیند پیش پردازش داده ها عکس العمل هایی باتاخیری دارند. این تاخیرات طولانی توانایی و قابلیت سیستم را برای عکس العمل سریع روی خطوط جهت هدایت ماشین محدود می کند.
از طرف دیگر سیستم های بصری کامپیوتری تأخیری ندارند و حتی درشرایط کوتاه بودن زمان پردازش می توانند عکس العمل سریعتر و زمان تاخیر کوتاهتر را ایجاد نماید . علاوه بر این الگوریتم های دید کامپیوتری از قدرت ردیابی افقی بالاتر و دقت ردیابی بیشتری برخوردار می باشند.
هم چنین سیستم ردیابی بینا با همکاری یک الگوریتم ردیابی مسیری (تشخیص خطی ) می تواند به اجرای صحیح سیستم هشدار برخورد کمک نماید. (در شرایط استفاده از سیستم هشدار دهنده تصادف ، دانستن و اطلاع از این که مانع در مسیر مشابه با خود وسیله قرار دارد یا نه بسیار حائز اهمیت است.